Friston、Kilner 與 Harrison 將 Helmholtz 的知覺推論思想，與經驗貝葉斯、階層生成模型及統計物理概念結合。論文主張，感知是在推斷感覺訊號的可能原因，學習則是在調整生成模型的因果結構；兩者可被放在自由能最小化的共同形式下理解。階層模型讓先驗預期能隨情境更新。這個統一視角提供了研究皮質組織的數學語言，但應區分數學形式的統一與各項神經實作是否成立。
思與行
- 把感知更新與模型學習分成不同時間尺度檢視。
- 用視覺錯覺或聽覺歧義作小型例子，觀察既有預期如何改變感官解讀。
參考
- 原始論文：A free energy principle for the brain（Friston, Kilner & Harrison, 2006）。
- 延伸：生成模型把感官訊號連回可能的世界原因、感知與學習可被理解為不同時間尺度的推論。