Friston 2010 年的綜述提出，自我組織的適應系統傾向維持在有限且可持續的狀態範圍；若以感官狀態的負對數機率表示驚訝，變分自由能可作為驚訝度的可計算上界。系統可透過改變內部信念（感知、學習），或改變感官輸入（行動）來降低自由能。文章也把預測編碼、資訊最大化、最適控制與強化學習等理論放在同一比較框架。這是一篇有影響力的綜述與理論綱領，並非一項單獨的實驗證明。
思與行
- 將「驚訝」理解成機率論中的 surprisal，而不是主觀驚嚇。
- 逐項檢查文章所連結的理論：它們是形式等價、局部相似，還是僅能被重新詮釋？
參考
- 原始論文：The free-energy principle: a unified brain theory?（Friston, 2010）。
- 延伸：變分自由能提供難以計算的驚訝度上界、行動能藉由改變感官輸入來實現預測。